Историците смятат, че най-ранният предшественик на тениса е играта жо дьо пом, играна в Северна Франция през XII век, в която топка се удря с дланта на ръката. Крал Луи X е ентусиазиран играч на жо дьо пом и става известен с построените от него първи закрити кортове в Париж в края на XIII век. През юни 1316 година, след особено изтощителна игра, Луи X изпива значително количество студено вино и умира от пневмония или плеврит, макар че има съмнения и за отравяне. Именно изобилните сведения за смъртта му превръщат Луи X в първия известен тенисист. Друг ранен привърженик на играта е френският крал Шарл V, които създава корт в Лувъра.
През XVI век в играта започва да се използва ракета и тя започва да се нарича „тенис“ – от френското tenez („дръжте“), предупреждение, което сервиращият извиква на своя противник. Играта е популярна както във Франция, така и в Англия, но по това време се играе на закрито, където топката може да отскача от стените. Английският крал Хенри VIII е голям почитател на играта, която започва да се нарича кралски тенис. През XVIII и началото на XIX век кралският тенис губи популярност и в Англия се появяват нови спортове с ракета.
Между 1859 и 1865 година Хари Джем и неговият приятел Аугурио Перера разработват игра, която съчетава елементи на рекетс и баската игра пелота и която те играят на ливадата за крокет на Перера в Бирмингам. През 1872 година, заедно с двама местни лекари, те основават първия тенис клуб – Лемингтън Спа.
През декември 1873 година майор Уолтър Уингфийлд създава и дори патентова подобна игра, която той нарича сфаиристике (от гръцки: σφάίρίστική, „умение в игра с топка“), но скоро става известна просто като стики. Целта на Уингфийлд е да забавлява своите гости по време на градински партита в имението му в Уелс. Много съвременни историци смятат, че Уингфийлд има най-значителен принос за разработването и първоначалното популяризиране на съвременния тенис. През 1877 година в Лондон е проведен първият турнир по тенис в историята – Уимбълдън, който предизвиква и първите дискусии за стандартизиране на правилата на играта.
По-късно по препоръката на бъдещия британски министър-председател Артър Балфур, Уингфийлд решил името на спорта да бъде „тенис на трева“, друг от патентованите варианти. Според тенис историците, днешната тенис терминология също произлиза от този период, тъй като Уингфийлд е заимствал както името, така и голяма част от термините, използвани в кралския тенис. Голяма част от тях произхождат от френски език, а ето ги и тях: